轮腿混合式四足机器人设计及运动学分析

作     者：郑辉 王敏 王新杰 王才东 Zheng Hui;Wang Min;Wang Xinjie;Wang Caidong

作者机构：郑州轻工业学院机电工程学院河南郑州450002 中航工业郑州飞机装备有限责任公司河南郑州450005 

基　　金：国家自然科学基金(50875246) 河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013) 河南省创新型科技人才队伍建设工程 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2015年第39卷第1期

页      码：57-61页

摘      要：针对轮式机器人地形适应能力差与腿式机器人移动速度受限的问题,设计了一个既能爬行又能滚动行驶的轮腿混合式的四足机器人,采用钢丝绳驱动方式来实现机器人脚轮的工作状态转换。在对机器人进行整体设计和腿部机构详细设计的基础上,运用D-H法建立站立腿的运动学方程,并通过几何法验证了运动学方程的正确性。借助MATLAB软件,编程程序绘制了摆动腿的运动空间,并分析了机器人的越障能力。

主 题 词：轮腿混合 四足机器人 运动模型 运动空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2015.01.041

馆 藏 号：203371910...