基于ZMP点的两足机器人步态优化

作     者：窦瑞军 马培荪 

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200030 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2003年第22卷第1期

页      码：77-79页

摘      要：采用身高、速度和步长等六个参数描述两足机器人动态步行 ,并进行了定量分析 ;然后利用面向对象思想完成牛顿 -欧拉算法的计算机实现 ,进而求出机器人动态行走时的 ZMP点 ;最后 ,以 ZMP点为目标函数用遗传算法对步态进行了优化 ,其结果证明算法的有效性。

主 题 词：两足机器人 步态设计 零力矩点 遗传算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2003.01.025

馆 藏 号：203371921...