基于CLF的移动舞台机器人轨迹跟踪预测控制

作     者：何德峰 郭晓慧 姬超超 倪洪杰 HE Defeng;GUO Xiaohui;JI Chaochao;NI Hongjie

作者机构：浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 

基　　金：浙江省重点研发计划基金资助项目(2017C03060) 

出 版 物：《浙江工业大学学报》 (Journal of Zhejiang University of Technology)

年 卷 期：2018年第46卷第5期

页      码：487-491,527页

摘      要：针对移动舞台机器人的轨迹跟踪和区域受限控制问题,提出一种参数化模型预测控制算法.该算法的主要思想是离线构造移动舞台机器人误差系统的一个控制Lyapunov函数(CLF),再根据CLF主动控制方法设计可调预测控制器,并通过在线滚动优化给定性能指标计算控制器的可调参数,在保证控制器自适应性的同时降低了MPC计算量,保证了优化问题的递推可行性和闭环系统的稳定性.最后,以"圆"为参考轨迹做仿真验证,仿真结果表明:该算法具有快速、精确和全局稳定的良好特性.

主 题 词：移动舞台 移动机器人 模型预测控制 轨迹跟踪 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-4303.2018.05.003

馆 藏 号：203374627...