基于视觉导航的旋翼无人机自主降落系统

作     者：张舸 伊国兴 高翔 ZHANG Ge, YI Guo-xing, GAO Xiang

作者机构：哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2018年第37卷第9期

页      码：77-80,83页

摘      要：对视觉导航辅助下的无人机自主降落问题进行了研究:利用Harris角点检测和轮廓检测等图像识别方法,设计了基于针孔摄像机模型的无人机位姿估计算法;对无人机的自主降落控制算法进行了研究,采用比例—积分—微分(PID)控制方法,设计了无人机自主降落过程中的位姿控制器和云台控制器,在此基础上,创新性地提出了无人机的3种降落模式,并分别在各模式下进行了自主降落试验。试验结果表明:3种模式下无人机均能实现自主降落,但前2种模式由于视觉反馈次数低的原因,有较大降落误差,而第3种模式由于采用云台伺服追踪和速度控制,实现了高精度的无人机自主着陆。

主 题 词：旋翼无人机 视觉导航 自主降落 位姿估计算法 飞行控制器 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2018)09-0077-04

馆 藏 号：203375547...