基于Ardupilot的微型无人船航向控制系统设计

作     者：方洵 黄辉 

作者机构：吉林大学珠海学院广东珠海519041 

基　　金：2018年广东省大学生科技创新培育专项(编号:pdjhb0622) 吉林大学珠海学院2018大学生创新创业训练计划(编号:DC2018095) 

出 版 物：《科技创新与应用》 (Technology Innovation and Application)

年 卷 期：2018年第8卷第30期

页      码：27-31页

摘      要：APM系统平台上通用配置方式与Mavlink通讯协议参数理解。在RTPS协议下进行控制系统设计,对无人船航向控制过程中的风浪混合干扰,对PX4平台原生mahony算法与导航控制算法修缮,结合模糊PID控制技术,提出有效的PD控制手段,实现控制参数自适应调整与优化。采用Ardupilot平台反馈消息,并在Matlab上对控制算法优化分析,得到姿态控制优化曲线,航向控制的压线、点情况较好。

主 题 词：Ardupilot pixhawk mahony算法 Fast RTPS 模糊PID 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

馆 藏 号：203376088...