空间机械臂在轨维修的视觉伺服操控策略

作     者：刘冬雨 刘宏 何宇 张柏楠 李志奇 金明河 LIU Dongyu;LIU Hong;HE Yu;ZHANG Bainan;LI Zhiqi;JIN Minghe

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国空间技术研究院北京空间技术研制试验中心北京100094 

基　　金：国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金(51521003) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2018年第40卷第5期

页      码：742-749页

摘      要：首先分析了空间机械臂/机械手系统在轨旋拧螺钉任务的尺寸链误差.为修正微重力环境和机械臂、模拟维修单机在轨安装导致的位姿偏差,特别是消除机械手抓取电动工具导致的随机误差影响,提出了航天员在轨标定电动工具位姿/全局相机测量电动工具位姿并引入机械臂进行视觉伺服的控制策略.设计了视觉伺服控制器,给出了该控制算法的收敛证明和稳定性分析.通过在轨实施,该策略实现了机械臂/机械手系统拧松螺钉时位姿误差不超过3 mm/2°的任务要求.

主 题 词：空间机械臂 视觉伺服 在轨维修 人机协同 收敛性 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.170497

馆 藏 号：203376223...