基于可拓决策和人工势场法的车道偏离辅助系统研究

作     者：陈无畏 胡振国 汪洪波 魏振亚 谢有浩 CHEN Wuwei;HU Zhenguo;WANG Hongbo;WEI Zhenya;XIE Youhao

作者机构：合肥工业大学汽车与交通工程学院 安徽猎豹汽车有限公司 

基　　金：国家自然科学基金(U1564201,51675151,51375131) 中国博士后科学基金(2016M602000) 安徽省科技重大专项(17030901060)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2018年第54卷第16期

页      码：134-143页

摘      要：为保障驾驶安全,车道偏离辅助系统成为一大研究热点。针对车道偏离辅助系统中的决策问题,提出采用可拓决策方法:以跨道时间和距车道中心线距离作特征量建立二维可拓集合,设计动态边界划分可拓域,不同域中分别采用自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式;求解出关联函数,确定可拓域中辅助驾驶模式人和车的控制权重。针对车道偏离辅助系统的横向运动控制问题,采用人工势场法设计转角控制器:建立了跨道时间模型,以跨道时间为变量设计势场函数,以得到的势场力代入参考车辆模型,用PID控制跟踪理想转向盘转角。针对不同域表征的车道偏离状态,实现自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式之间的切换。利用Carsim/Simulink联合仿真和硬件在环试验台验证了该方法的有效性。

主 题 词：车道偏离辅助 可拓决策 人工势场法 动态边界 驾驶模式切换 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2018.16.134

馆 藏 号：203376593...