基于GAN的服务机器人室內WiFi云定位系统设计与实现

作     者：栗梦媛 周风余 田天 尹磊 沈冬冬 王淑倩 LI Mengyuan;ZHOU Fengyu;TIAN Tian;YIN Lei;SHEN Dongdong;WANG Shuqian

作者机构：山东大学控制科学与工程学院山东济南250061 

基　　金：国家自然科学基金(61375084 61773242) 山东省自然科学基金重点项目(ZR2015QZ08) 山东省重大科技创新工程(2017CXG C0926) 山东省重点研发计划(公益类专项)(2017GGX30133) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2018年第40卷第5期

页      码：693-703页

摘      要：针对服务机器人室内定位精度差、设备昂贵等问题,提出了基于生成对抗网络(GAN)的服务机器人室内WiFi云定位系统.首先,详细设计了云定位系统的整体架构,提出了基于GAN的回归无线定位方法,采用GAN对网络参数进行预训练,从海量的数据源中归纳、提取定位价值特征,避免了传统算法因为需要人为指定特征而导致的低精确度问题;其次,通过全连接神经网络反向传播方法对网络参数进行全局优化;最后,针对无线信号波动所造成的定位离散问题,利用卡尔曼滤波滤除跳点,从而使实时定位更加平缓准确.大量实验及应用结果表明,基于GAN的定位算法与传统定位算法相比,大幅度提高了服务机器人无线定位的精度,平均定位误差优于0.29 m,满足服务机器人对定位的需求.

主 题 词：服务机器人 无线定位 GAN 深度神经网络 云平台 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.170469

馆 藏 号：203376668...