一种仿虎甲幼虫的多驱动器软体机器人的设计与制造

作     者：胡兵兵 金国庆 HU Bingbing;JIN Guoqing

作者机构：苏州大学机器人与微系统研究中心江苏苏州215021 

基　　金：国家自然科学基金(61773274) 华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室开放课题(DMETKF2017013) 江苏省高校自然科学基金(164460019) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2018年第40卷第5期

页      码：626-633页

摘      要：设计和制造了一种多驱动器软体机器人来模拟虎甲幼虫的爬行、转向和咬合运动.其中,软体机器人尾部采用多气囊式软体驱动器,实现了向前运动;软体机器人颈部采用纤维增强弯曲致动器,实现了转向运动;软体机器人头部采用形状记忆合金(SMA)弹簧驱动,实现了咬合运动.最后,模拟虎甲幼虫爬行捕捉小红果进行了实验,结果证明该软体机器人的多驱动器设计可以模拟虎甲幼虫进行复杂运动.

主 题 词：多驱动器 软体机器人 虎甲幼虫 3D打印技术 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.180283

馆 藏 号：203376992...