船舶航向跟踪系统自适应单神经网络控制

作     者：马鹏飞 苗保彬 石凡 包雄关 MA Pengfei;MIAO Baobin;SHI Fan;BAO Xiongguan

作者机构：宁波大学海运学院浙江宁波315211 

基　　金：国家自然科学基金(51408321 51406094) 宁波市自然科学基金(2017A610117) 宁波市港口贸易合作与发展协同创新中心 

出 版 物：《船舶工程》 (Ship Engineering)

年 卷 期：2018年第40卷第7期

页      码：76-80,99页

摘      要：针对船舶航向非线性系统,考虑模型中存在的不确定性和外部干扰等未知项,设计一种基于动态面控制技术和单神经网络技术的自适应控制器。首先引入一阶低通滤波器,避开对虚拟控制律的解析求导,解决了传统后推方法中普遍存在的"计算膨胀"问题;然后将设计控制器过程中出现的未知部分积存到下一步,依此类推,一直到控制器设计的最后一步,仅用一个神经网络逼近器逼近系统中的未知部分;最后把神经网络权值的范数作为唯一的在线估计参数,使在线学习参数的数目显著减少。所设计的控制算法具有计算量小、结构简单及易于工程实现等特点。采用Lyapunov理论证明了系统中的信号都是半全局一致最终有界,示例仿真结果验证了所提算法的有效性。

主 题 词：船舶航向跟踪 自适应控制 神经网络控制 动态面控制 非线性鲁棒控制 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.13788/j.cnki.cbgc.2018.07.015

馆 藏 号：203376993...