一种简易的单目视觉位姿测量方法研究

作     者：谷凤伟 高宏伟 姜月秋 GU Feng-wei;GAO Hong-wei;JIANG Yue-qiu

作者机构：沈阳理工大学自动化与电气工程学院沈阳110159 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 沈阳理工大学通信与网络工程中心沈阳110159 

基　　金：机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(基于月球车车辙图像的月壤特性研究2016008) 

出 版 物：《光电技术应用》 (Electro-Optic Technology Application)

年 卷 期：2018年第33卷第4期

页      码：64-70页

摘      要：针对特定工作条件下机器人位姿测量问题,研究和设计了一种简易的基于单目视觉的位姿测量系统,提出了一种精确的靶标检测算法与单目视觉测量方法相结合的方案,可实现机器人位姿的测量。首先,通过图像预处理和靶标检测算法提取靶标在图像中的坐标,其中图像预处理包括中值滤波、边缘检测和图像形态学膨胀等过程。然后进行测量模型的标定,用最小二乘法求解模型参数,利用建立的测量模型进行坐标系的转换,将所得靶标图像二维像素坐标转换成三维世界坐标,从而得到靶标在世界坐标系中的位姿。实验证明了该方法的准确性和有效性,满足测量要求。

主 题 词：位姿测量 单目视觉 图像预处理 测量模型 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-1255.2018.04.015

馆 藏 号：203377242...