冗余机械臂的加权广义逆避障算法研究

作     者：曹海蕊 顾晓勤 梁瑞仕 Cao Hairui;Gu Xiaoqin;Liang Ruishi

作者机构：电子科技大学机械电子工程学院成都611731 电子科技大学中山学院机电工程学院广东中山528402 

基　　金：国家自然科学基金项目(61300095)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2018年第37卷第9期

页      码：1313-1318页

摘      要：针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突的情况,提出一种基于加权广义逆的避障方法。该方法对机械臂与障碍物之间危险程度评估的评价函数-危险场进行改进,将危险程度评估得到的危险场的值,反馈给修改后的冗余机械臂闭环逆运动学算法,以实现避障,同时对雅可比矩阵和梯度项加权处理来避关节极限。为保证避障效率,对闭环控制参数进行优化设计。根据危险场的值与预先设定的阈值之间的大小关系,机械臂在避障过程中具有任务中断和恢复能力。最后利用Robotics Toolbox for MATLAB工具箱进行数值仿真,验证提出方法的有效性。

主 题 词：冗余机械臂 危险场 加权最小范数解 避障 避关节极限 

学科分类：08[工学] 080101[080101] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20180028

馆 藏 号：203377266...