基于多模型切换的智能汽车横向控制
作者机构：蚌埠学院 河海大学 合肥工业大学汽车与交通工程学院
基 金：安徽省自然科学基金(1508085QE92) 安徽省科技重大专项项目(15CZZ02039) 安徽高校自然科学研究项目(KJ2016A457)
出 版 物：《汽车安全与节能学报》 (Journal of Automotive Safety and Energy)
年 卷 期：2018年第9卷第3期
页 码：288-294页
摘 要：智能汽车面对的道路环境复杂易变,在某些极端工况下汽车侧向动力学进入非线性区域,侧偏刚度发生显著变化。针对智能汽车的轮胎侧偏刚度摄动,在智能汽车横向控制结构基础上,推导横向控制模型。以自适应侧偏刚度作为切换参数,设计具有鲁棒自适应特性的智能汽车横向控制器,该控制器通过侧偏刚度划分为多个局部鲁棒控制器,通过鲁棒控制裕度指标进行全局控制器的切换控制,并进行了硬件在环台架测试试验。结果表明:多模型切换的横向控制方法较常规方法有着更优的控制性能。
学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类]
核心收录：
D O I：10.3969/j.issn.1674-8484.2018.03.007
馆 藏 号：203377490...
