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基于多模型切换的智能汽车横向控制

基于多模型切换的智能汽车横向控制

作     者:业红玲 田英 张杰 宋能学 黄鹤 YE Hongling;TIAN Ying;ZHANG Jie;SONG Nengxue;HUANG He

作者机构:蚌埠学院 河海大学 合肥工业大学汽车与交通工程学院 

基  金:安徽省自然科学基金(1508085QE92) 安徽省科技重大专项项目(15CZZ02039) 安徽高校自然科学研究项目(KJ2016A457) 

出 版 物:《汽车安全与节能学报》 (Journal of Automotive Safety and Energy)

年 卷 期:2018年第9卷第3期

页      码:288-294页

摘      要:智能汽车面对的道路环境复杂易变,在某些极端工况下汽车侧向动力学进入非线性区域,侧偏刚度发生显著变化。针对智能汽车的轮胎侧偏刚度摄动,在智能汽车横向控制结构基础上,推导横向控制模型。以自适应侧偏刚度作为切换参数,设计具有鲁棒自适应特性的智能汽车横向控制器,该控制器通过侧偏刚度划分为多个局部鲁棒控制器,通过鲁棒控制裕度指标进行全局控制器的切换控制,并进行了硬件在环台架测试试验。结果表明:多模型切换的横向控制方法较常规方法有着更优的控制性能。

主 题 词:智能汽车 横向控制 多模型切换 硬件在环实验 

学科分类:082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录:

D O I:10.3969/j.issn.1674-8484.2018.03.007

馆 藏 号:203377490...

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