球形巡检机器人的动态平衡控制

作     者：刘大亮 孙汉旭 贾庆轩 郑一力 LIU Da-liang;SUN Han-xu;JIA Qing-xuan;ZHENG Yi-li

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：国家"863计划"项目(2006AA04Z243) 国家自然科学基金项目(50775013) 

出 版 物：《北京邮电大学学报》 (Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications)

年 卷 期：2008年第31卷第6期

页      码：54-57页

摘      要：提出一种解决球形巡检机器人动态平衡控制的方法.利用微分同胚和输入变换建立级联非线性系统模型,设计了基于sigmoidal函数的状态反馈控制律.该方法能保证闭环系统的状态全局渐近收敛到期望的邻域内.仿真和实验结果表明该方法可行.

主 题 词：球形机器人 巡检机器人 动态平衡 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-5321.2008.06.014

馆 藏 号：203379016...