工业机器人机械设计参数对控制能量的影响

作     者：陈琦 汪峥 

作者机构：东南大学自动化学院江苏南京210096 

基　　金：国家自然科学基金资助课题(50505006) 东南大学优秀青年教师教学科研资助计划资助课题 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2009年第22卷第1期

页      码：54-56页

摘      要：以三自由度搬运工业机器人为研究对象,通过机械设计参数与能量指标关系的程序计算和仿真的方法,研究了机械设计参数对控制能量的影响,从而为在提高控制系统性能角度优化机械设计参数提供了依据。

主 题 词：工业机器人 动力学模型 机电耦合 逆动力学控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-182X.2009.01.025

馆 藏 号：203379027...