一种双连杆柔性臂动力学模型的研究

作     者：李冬宁 赵雁 沈铖武 刘畅 LI Dong-ning;ZHAO Yan;SHEN Cheng-wu;LIU Chang

作者机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033 中国科学院研究生院北京100039 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2009年第28卷第12期

页      码：40-43页

摘      要：针对末端位置受约束的双连杆柔性机械臂,通过哈密顿原理得到系统的分布参数模型,推导了描述关节角,柔性杆振动和接触力之间关系的动力学模型。根据3个假设条件推导柔性臂简化的集中参数动力学模型及准静态方程,利用了计算力矩法设计的控制器对模型进行控制,通过Matlab进行仿真,利用Matlab的符号运算功能,编制M文件实现数学模型自动推导,整个建模和运算过程简单、直观和高效,并绘制了参数轨迹图像,验证了模型的有效性,已应用到小波神经网络控制算法研究中。

主 题 词：柔性机械臂 分布参数模型 哈密顿原理 准静态 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8829.2009.12.011

馆 藏 号：203379520...