嵌入式移动机器人目标搜集运动控制研究

作     者：方晓旻 FANG Xiao-min

作者机构：中国人民解放军海军驻广船国际公司军事代表室广东广州510382 

出 版 物：《自动化技术与应用》 (Techniques of Automation and Applications)

年 卷 期：2010年第29卷第10期

页      码：37-42页

摘      要：本文基于移动机器人平台设计实现了核心嵌入式控制系统,采用上位机-下位机两级体系结构,开发了环境信息采集上位机软件及机器人运动控制下位机软件;通过激光测距仪实时测量与数据处理,实现机器人对环境目标的探测与感知,设计了电机控制器用于实现机器人运动控制;最后,针对目标搜集使命案例,验证了移动机器人对环境目标的自主探测与搜集的作业能力,实验结果表明:所设计的嵌入式控制系统及其运动控制器满足使命任务要求。

主 题 词：机器人 嵌入式系统 单片机 运动控制 目标搜集 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-7241.2010.10.010

馆 藏 号：203379872...