3-HSS并联机构位置正解几何法的研究

作     者：颉潭成 潘安邦 陈孟会 李先锋 XIE Tan-cheng;PAN An-bang;CHEN Meng-hui;LI Xian-feng

作者机构：河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003 智能数控装备河南省工程实验室河南洛阳471003 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51305127) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2018年第A2期

页      码：123-125,129页

摘      要：与串联机器人不同,并联机器人位置正解的推导过程复杂。常见的并联机构位置正解的求解方法有解析法和数值法。解析法推导过程十分繁琐,容易出现错误且不易排查;数值法对奇异点的处理存在缺陷。为了避免以上的缺点,以3-HSS并联机构为研究对象,根据平行四边形结构的特点对3-HSS并联机构模型进行简化。将立体几何问题简化为多个相关的平面几何问题,得到了基于几何法的3-HSS并联机构位置正解的显式方程组。使用Matlab进行编程,进行了仿真实验验证了算法的正确性和可靠性。

主 题 词：3-HSS并联机构 位置正解 数学模型 几何法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.s2.033

馆 藏 号：203379927...