水面稳定平台干扰补偿技术研究

作     者：徐伊岑 李坤龙 商飞 XU Yi-cen;LI Kun-long;SHANG Fei

作者机构：无锡商业职业技术学院无锡214153 南京理工大学南京210094 

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金项目(61401211) 

出 版 物：《微特电机》 (Small & Special Electrical Machines)

年 卷 期：2018年第46卷第9期

页      码：8-15页

摘      要：为补偿水面稳定平台系统所受外界干扰,在经典扰动观测器的反馈通道新增补偿控制环节,改进了传统扰动观测器结构,在控制器设计时引入速度规划算法。论证了引入改进型扰动观测器的控制系统具有内部稳定性和鲁棒稳定性。为验证扰动观测器的扰动补偿效果,建立基于改进型扰动观测器的稳定平台系统伺服控制模型,并引入经典Lu Gre摩擦模型模拟稳定平台运动过程中的摩擦力矩干扰。数值仿真实验及稳定平台实物实验表明,相比使用传统PI控制和经典扰动观测器控制,改进型扰动观测器补偿摩擦干扰的同时,提高了抑制高频测量噪声的能力,控制器引入速度规划算法能明显抑制系统定位抖动,提升了系统伺服控制性能。

主 题 词：稳定平台 摩擦 干扰观测器 抖动 速度规划 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-7018.2018.09.003

馆 藏 号：203380087...