低成本大视场深度相机阵列系统

作     者：宋爽 陈驰 杨必胜 李清泉 SONG Shuang;CHEN Chi;YANG Bisheng;LI Qingquan

作者机构：武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉430079 武汉大学时空数据智能获取技术与应用教育部工程研究中心湖北武汉430079 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(41531177) 国家自然科学基金(41371431) 中国博士后科学基金(2016M600614) 国家重大研发计划(重大科学仪器设备开发专项)(2016YFF0103501)~~ 

出 版 物：《武汉大学学报（信息科学版）》 (Geomatics and Information Science of Wuhan University)

年 卷 期：2018年第43卷第9期

页      码：1391-1398页

摘      要：在测距传感器不断轻量化、小型化以及室内外地图一体化导航应用的驱动下,三维（3D）室内移动测量成为当今研究和应用的热点,在室内建模、室内定位等新兴领域中的应用越来越广泛。3D室内移动测量系统通常配备激光扫描仪、全景相机、惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）系统和里程计等传感器,虽能实现3D室内点云数据的采集,但其距离传感器-激光扫描仪价格昂贵且便携性较差。彩色深度（RGB depth,RGB-D）相机为低成本3D室内移动测量系统构建提供了新的距离成像传感器选择,但主流型号RGBD相机视场角小,继而导致数据采集效率远低于传统激光扫描仪,难以做到点云数据的完整覆盖与稳健采集,且易造成同时定位与制图（simultaneous localization and mapping,SLAM）过程中跟踪失败。针对以上问题,构建了一种低成本室内3D移动测量系统采集设备,通过组合多台消费级RGB-D相机构成大视场RGB-D相机阵列,提出了一种阵列RGB-D相机内外参数标定方法,并通过实验检验了设计系统采集的点云数据的精度。

主 题 词：深度相机 RGB-D相机 多传感器标定 数据配准 数据融合 

学科分类：0709[理学-地质学] 070801[070801] 07[理学] 08[工学] 0708[理学-地球物理学类] 0705[理学-地理科学类] 0815[工学-矿业类] 0816[工学-纺织类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13203/j.whugis20160397

馆 藏 号：203380352...