上肢康复机器人实时安全控制

作     者：潘礼正 宋爱国 徐国政 李会军 崔建伟 徐宝国 PAN Lizheng;SONG Aiguo;XU Guozheng;LI Huijun;CUI Jianwei;XU Baoguo

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 南京邮电大学自动化学院江苏南京210003 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61104206) 江苏省自然科学基金资助项目(BK2010063 BK2008141) 江苏常州工业科技攻关项目(CE20100022) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2012年第34卷第2期

页      码：197-203,210页

摘      要：针对上肢辅助康复机器人临床使用中的安全性和平稳性问题,提出基于模糊逻辑的实时在线安全监测控制方法.机器人对患肢进行康复训练时,患肢状态对控制效果会产生影响;通过设计智能安全监控模糊控制器(SSFC)改善系统运动平稳性以及突发情况下的安全性.首先提取相关运动特征评估受训患肢状态稳定情况,安全监控模糊控制器智能实现正常扰动情况下的控制期望力调节以及突发情况下的紧急响应.其次通过基于位置的阻抗控制策略实现患肢与机器人末端的柔顺性.实验结果验证了该控制方法能够有效地实现康复机器人的安全性和平稳性.

主 题 词：康复机器人 安全性 模糊逻辑 特征提取 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1218.2012.00197

馆 藏 号：203380607...