基于反步法的欠驱动船舶镇定控制

作     者：丁福光 吴静 隋玉峰 DING Fu-guang;WU Jing;SUI Yu-feng

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2013年第30卷第10期

页      码：377-381页

摘      要：研究船舶航行稳定性控制问题。为了解决欠驱动水面船舶运动镇定控制稳定航行问题,首先在合理的假设下,将欠驱动船舶系统进行适当的简化,然后进行微分同胚变换,给出了使系统全局稳定的三个条件,并且证明了存在的条件正确性。将系统变换成两个串联的三阶链式系统和一阶微分系统,将原系统的镇定问题转化为新系统的镇定问题,提出了基于反步法和利用Lyapunov直接法构造镇定函数设计的控制器,能使系统全局渐近稳定。经仿真验证了控制器的有效性,能将船舶系统镇定到原点。

主 题 词：反步法 欠驱动 链式系统 镇定 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2013.10.086

馆 藏 号：203381293...