基于Arduino单片机的自平衡车设计

作     者：古训 陈红 Gu Xun;Chen hong

作者机构：贵阳学院电子与通信工程学院贵州贵阳550005 

基　　金：贵州省省联合基金课题:"机器人手臂拟人运动控制系统关键技术研究"(项目编号:黔科合LH字7300号) 信息与通信工程省级重点支持学科项目:(项目编号:黔学位合字ZDXK21号) 

出 版 物：《贵阳学院学报（自然科学版）》 (Journal of Guiyang University：Natural Sciences)

年 卷 期：2018年第13卷第3期

页      码：74-77页

摘      要：两轮自平衡车具有欠驱动、高灵活性的特点,越来越受到人们的关注。但是其欠驱动以及静不稳定的特性,又使得控制和制作成本增加。本文以Arduino单片机为主控制芯片,mpu6050为姿态传感器,L298N为电机驱动模块,HC-05蓝牙为调试模块,完成了两轮自平衡车的直立控制。该控制方案设计简单,成本低廉,较好的融入了经典PID控制算法,为实验教学以及后续的直立平衡车控制研究提供了设计平台。最后,通过实验测试表明,该平衡车具有较好的自稳定性,抗干扰能力较好。

主 题 词：Arduino单片机 自平衡车 PID控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-6125.2018.03.019

馆 藏 号：203381431...