桥式起重机精确定位及防摆控制器设计

作     者：杨斌 刘惠康 代文蕤 Yang Bin;Liu Huikang;Dai Wenrui

作者机构：成都理工大学工程技术学院四川乐山614007 武汉科技大学信息科学与工程学院武汉430080 武钢冷轧硅钢片厂吊车车间武汉430080 

基　　金：四川省教育厅项目(12ZB195) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2014年第22卷第8期

页      码：2451-2454页

摘      要：以桥式起重机这一被控对象的控制问题作为出发点,详细阐述了其建模方法,讨论了其最优控制策略;并针对设计过程中出现的LQ加权矩阵Q的选取难题给出了一种解析解和证明,同时运用这一结论计算出了实际问题中的加权矩阵Q,从而求得最优的状态反馈矩阵K;通过计算机仿真,当控制算法作用于被控对象时,系统能够获得满意的控制性能;同时也针对桥式起重机试验装置开展了一系列调试试验,最优状态反馈控制器通过四轴运动控制板卡得以实现;在试验中,试验装置其大小车都能够准确停车到位,并消除运动过程中的吊钩游摆;试验结果说明了防摆控制器设计方案是正确和有效的。

主 题 词：桥式起重机 拉格朗日方程 加权矩阵 最优控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-4598.2014.08.035

馆 藏 号：203381795...