输入力矩受限的机器人鲁棒自适应跟踪控制

作     者：黄春庆 王兴贵 王祖光 

作者机构：上海交通大学自动化系上海20030 军械工程学院一系火炮教研室河北石家庄05000 

基　　金：教育部高校青年骨干教师基金 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2003年第20卷第3期

页      码：338-344页

摘      要：在输入力矩受限的情况下,提出一种全新的简单鲁棒自适应跟踪控制算法,当参数的估计范围包含其真实值时,证明了闭环系统的渐近稳定跟踪;当有干扰存在,常规参数估计自适应控制算法不能实现稳定控制时,本算法仍然使系统稳定,在本算法中,所估计的参数在跟踪控制律前馈项中表现为非线性,这是区别于常规参数估计自适应算法的一个最重要特征。因此本算法控制器的设计更有灵活性,另一方面获得更好的控制品质和鲁棒性,特别是对参数域估计误差即参数范围估计错误的强鲁棒性,均为仿真算例所验证。

主 题 词：机器人 鲁棒自适应跟踪控制 力矩受限 控制策略 自适应控制 轨迹跟踪 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8152.2003.03.005

馆 藏 号：203382781...