基于并联PID的四旋翼飞行控制策略设计

作     者：范云飞 任小洪 袁文林 FAN Yun-fei;REN Xiao-hong;YUAN Wen-lin

作者机构：人工智能四川省重点实验室 四川理工学院自动化与电子信息学院四川自贡643000 

基　　金：人工智能四川省重点实验室资助项目(2012RZY22) 四川理工学院国家级大学生创新创业训练计划项目(201310622003) 

出 版 物：《软件》 (Software)

年 卷 期：2015年第36卷第4期

页      码：37-39页

摘      要：基于线性叠加原理,将四旋翼电机均等效线性拆分,提出使用并联PID策略,独立计算各控制量,再线性叠加到四旋翼电机上进行智能调节。其控制策略无需系统建模,原理简单,适合四旋翼初学者学习,也适用于研究人员参考。实验显示,飞行器姿态调节迅速,起降平稳,响应及时,具有良好鲁棒性。

主 题 词：并联PID 平衡控制 飞行器 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-6970.2015.04.008

馆 藏 号：203382818...