核生化环境下采样机械臂的设计与运动学建模分析

作     者：李博扬 吴航 张世月 陈卓 苏卫华 LI Bo-yang;WU Hang;ZHANG Shi-yue;CHEN Zhuo;SU Wei-hua

作者机构：军事科学院国防科技创新研究院北京100071 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所天津300161 

基　　金：天津市自然科学基金重点资助项目(18JCZDJC40300) 天津市科技支撑项目重点研发计划资助项目(16YFZCSF00590) 

出 版 物：《军事医学》 (Military Medical Sciences)

年 卷 期：2018年第42卷第5期

页      码：321-325页

摘      要：目的核生化(NBC)威胁应对已成为国家安全面临的重大问题,为应对NBC环境中危险样本采集任务,减少人与危险物接触,保证操作人员人身安全,设计一种可搭载于小型无人采样平台上的采样机械臂。方法基于典型六轴串联式结构,遵循模块化设计思想,进行采样机械臂的结构设计。采用D-H法推导正逆运动学方程,完成运动学建模。结果设计了一款体积小、互换性强、操作灵活、稳定可靠的模块化采样机械臂,通过仿真实验验证了运动学模型的可靠性。结论应用采样机械臂可增强无人平台的工作效能,替代操作人员进入NBC危险区域,保障人员安全,提升核生化事件应急反应能力。

主 题 词：核武器 化学战 生物战 环境污染 核生化采样 模块化设计 机器人 运动学分析 运动学验证 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 1009[医学-法医学类] 10[医学] 

D　O　I：10.7644/j.issn.1674-9960.2018.05.001

馆 藏 号：203384952...