舰载机牵引系统路径规划方法

作     者：张竞 吴宇 屈香菊 ZHANG Jing;WU Yu;Qu Xiangju

作者机构：北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100083 重庆大学航空航天学院重庆400044 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2018年第44卷第10期

页      码：2125-2133页

摘      要：舰载机在任务繁忙和障碍密集的飞行甲板上运动,为了降低舰载机的能耗和增加发动机使用寿命,一般由牵引车牵引舰载机运动,舰载机和牵引车构成牵引系统。为了提高牵引系统出行任务的安全高效性,提出了一种甲板环境下的牵引系统路径规划方法。建立了路径规划的数学模型,该模型包括牵引系统运动学模型和机动能力约束,任务目标函数和任务约束模型,以及障碍物规避模型。结合上述模型,基于几何学理论和Dijkstra算法设计了最优路径的搜索方法。以尼米兹级航母飞行甲板为例,进行了牵引系统的路径规划和跟踪控制仿真,结果表明了模型的合理性和方法的有效性。

主 题 词：舰载机 航空母舰 飞行甲板 路径规划 障碍规避 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2017.0787

馆 藏 号：203385028...