起重臂动态面自适应模糊滑模控制联合仿真研究

作     者：潘荣安 杜文正 PAN Rong-an;DU Wen-zheng

作者机构：火箭军工程大学导弹工程学院陕西西安710025 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2018年第42卷第10期

页      码：92-97页

摘      要：转载车上的起重臂俯仰机构是常见的机电液系统。为了克服转载时系统存在非线性特性和干扰等问题,提出了一种动态面自适应模糊滑模控制的方法。基于反演滑模控制设计了李亚普诺夫函数和虚拟控制量,分别引入动态面控制计算虚拟控制量的导数、自适应控制对参数进行在线估计和模糊控制对切换项进行模糊化。为了更准确地模拟转载作业过程和验证控制器的性能,提出了基于AMESim和Simulink联合仿真的方法,利用AMESim的元件库建立系统的机械-液压模型,并通过软件接口与Simulink模型相连构建联合仿真模型。经仿真验证,所设计的滑模控制器具有较高的控制精度和较强的鲁棒性,并消除了抖振。

主 题 词：起重臂 机电液系统 动态面控制 自适应控制 联合仿真 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2018.10.016

馆 藏 号：203386072...