欠驱动无人艇的全局时变反馈镇定控制

作     者：曾薄文 朱齐丹 ZENG Bo-Wen;ZHOU Qi-Dan

作者机构：哈尔滨工程大学自动化院哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50909026) 黑龙江自然科学基金资助项目(F200916) 中央高校基金(HEUCF110410) 

出 版 物：《船舶工程》 (Ship Engineering)

年 卷 期：2012年第34卷第2期

页      码：50-52页

摘      要：欠驱动水面船舶的镇定控制大多采用切换控制的方法,对该问题的研究普遍存在需要角速度持续激励的问题,时变控制可以有效解决该问题,但时变系统存在构造李雅普洛夫函数的困难,为此提出了一种时变状态变换,并基于反步法构造了该系统的李雅普洛夫函数,从而设计了一种全局时变反馈镇定控制器,取消了对初始条件角速度不能为零的约束。仿真结果验证了所提出方法的有效性。

主 题 词：欠驱动船舶 全局镇定 时变反馈 反步法 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 082401[082401] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-6982.2012.02.014

馆 藏 号：203386336...