一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制

作     者：郑艳 朱媛 井元伟 ZHENG Yan;ZHU Yuan;JING Yuan-wei

作者机构：东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004 东北大学信息科学与工程学院 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60274099) 东北大学博士学位论文资助项目(200308) 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2005年第26卷第6期

页      码：511-514页

摘      要：针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律,变结构控制中采用了一种改进的指数趋近律·仿真结果表明对线性化模型所设计的变结构控制器应用在非线性系统中,仍能使机器人系统实现稳定·与极点配置方法相比较,采用滑模变结构控制方法设计的平衡控制器可使机器人系统具有更大的稳定范围(吸引域)和更强的鲁棒性·改进的指数趋近律可有效地降低变结构控制中所产生的抖动,并使系统迅速达到平衡稳定状态·

主 题 词：欠驱动系统 体操机器人 变结构控制 趋近律 吸引域 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1005-3026.2005.06.001

馆 藏 号：203386455...