INS/GPS紧耦合系统中的模糊自应SRUKF算法

作     者：袁建国 袁艳涛 刘飞龙 庞宇 林金朝 YUAN Jianguo;YUAN Yantao;LIU Feilong;PANG Yu;LIN Jinzhao

作者机构：重庆邮电大学光纤通信技术重点实验室重庆400065 

基　　金：重庆高校创新团队建设计划 国家自然科学基金项目(61472464) 重庆邮电大学(重庆市)研究生科研创新项目(CYS14144) 

出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)

年 卷 期：2015年第47卷第11期

页      码：108-112页

摘      要：为解决惯性导航系统(INS)与全球定位系统(GPS)紧耦合中标准无迹卡尔曼滤波(UKF)由于计算舍入误差使协方差矩阵负定和实际应用中由于量测噪声时变而严重影响滤波精度的问题,提出了基于模糊控制理论的自适应平方根无迹卡尔曼滤波(NASRUKF)算法.该算法在滤波过程中不是直接计算协方差矩阵,而是计算协方差矩阵的平方根,从而可以保证协方差矩阵的非负定性;然后根据实时得到的量测信息的实际方差与理论方差的比值,通过设计的模糊控制系统(FCS)实时调整量测噪声矩阵.实验表明:该算法对时变的噪声具有很好的自适应性,相比于UKF算法具有更高的精度并使得系统具有更高的稳定性和鲁棒性.

主 题 词：INS/GPS 卡尔曼滤波 SRUKF 模糊控制 自适应 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

核心收录：

D　O　I：10.11918/j.issn.0367-6234.2015.11.019

馆 藏 号：203386962...