未知环境下的移动机器人SLAM方法

作     者：朱磊 樊继壮 赵杰 吴晓光 

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA041501) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2011年第39卷第7期

页      码：9-13页

摘      要：基于改进粒子滤波器,提出了一种应用于未知环境下的移动机器人的同步定位与地图创建方法.针对传统粒子滤波器经过多次迭代后粒子退化从而需要大量粒子才能提高定位精度的问题,设计了一种基于人工鱼群算法的粒子滤波算法,该方法主要利用人工鱼群算法对预估粒子进行二次更新,从而调整了粒子的分布使其更加接近真实位姿,提高机器人的SLAM性能.经过Matlab仿真实验,证明了该方法能够准确快速地对机器人定位,并且构建的地图精度也很高.

主 题 词：移动机器人 粒子滤波器 同步定位与地图创建 粒子退化 人工鱼群算法 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2011.07.007

馆 藏 号：203387104...