煤矿井下搜救机器人越障分析

作     者：邓乐 赵莉莉 

作者机构：河南理工大学机械与动力工程学院河南焦作454000 

基　　金：河南理工大学博士基金资助项目(B2009-7) 

出 版 物：《河南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Henan Polytechnic University（Natural Science）)

年 卷 期：2011年第30卷第5期

页      码：567-570页

摘      要：煤矿生产时常受到瓦斯、煤尘事故的影响,煤矿事故一旦发生,需要快速及时地进行救援,事故后井下复杂恶劣的环境对煤矿井下搜救机器人越障能力提出了更高要求.根据煤矿井下的环境特点,结合现有机器人的移动机构,对煤矿井下搜救机器人总体进行设计.从运动学角度分析了机器人克服台阶、沟槽、斜坡等典型障碍的运动规律及其最大越障能力.

主 题 词：煤矿井下搜救机器人 摆臂 越障 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-9787.2011.05.013

馆 藏 号：203387156...