并联结构力传感器力矩各向同性研究

作     者：张晓辉 

作者机构：燕山大学电气工程学院秦皇岛066004 

基　　金：国家 8 63高技术研究发展计划资助项目 ( 863 5 12 980 4 0 2 ) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2004年第20卷第2期

页      码：20-22页

摘      要：六维力传感器可以同时测量空间六维广义力 ,已成为机器人研究领域的重点之一。文中研究的是一种新型、适用于机器人手腕和指尖的Stewart结构的六维力传感器 ,分析其力矩各向同性指标 ,得到力矩各向同性的具体解析表达式 ,同时对力矩各向同性进行了图谱分析 ,并研究了坐标系变化对力矩各向同性指标的影响 ,为该六维力传感器的结构设计奠定了理论基础 ,其研究结果具有理论和实用价值。

主 题 词：机器人 Stewart结构 六维力传感器 力矩各向同性 图谱分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2004.02.004

馆 藏 号：203387304...