高精度三轴机械臂运动轨迹控制系统

作     者：董必文 李晓 石喜玲 DONG Bi-wen;LI Xiao;SHI Xi-ling

作者机构：中北大学计算机与控制工程学院太原030051 中北大学施耐德电气联合实验室太原030051 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2015年第37卷第11期

页      码：31-34,45页

摘      要：以实现三轴机械臂系统运动轨迹的精确控制为目标,系统的硬件部分主要采用了施耐德运动控制器LMC058、带有CAN总线接口的交流伺服驱动器LXM32AU45M2和伺服电机,并结合相关的通信协议使互相独立的硬件部分形成统一的整体来控制三轴机械臂联动时的运动轨迹;软件部分使用So Machine编程软件编程和仿真,设计的程序主要包括单轴水平运动和二维插补运动;远程监控部分利用Vijeo-Designer触摸屏开发软件和以太网通信技术对控制系统进行远程监控和调试。实验结果表明,该系统可以以较高的控制精度,较快的响应速度生成预期的运动轨迹。

主 题 词：机械臂 运动控制器 伺服系统 人机界面 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2015.06(上).10

馆 藏 号：203387334...