自重构机器人锁紧机构设计及自主对接研究

作     者：葛为民 张月 王肖锋 刘振民 侯晓敏 李强 GE Wei-min;ZHANG Yue;WANG Xiao-feng;LIU Zhen-min;HOU Xiao-min;LI Qiang

作者机构：天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学自动化学院天津300384 

基　　金：天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17700) 教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(教外司留1792号第47批) 教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201210060028) 教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201310060001) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2015年第32卷第4期

页      码：46-51页

摘      要：自主对接是实现机器人自重构的关键技术。基于新型自重构模块化机器人M2SBot的结构,设计了独特的正弦加速度槽凸轮式对接锁紧机构,可实现可靠连接。同时提出一种新的三维空间对接算法,将基于罗德里格矩阵的公共点法与爬山搜索算法相结合,扩大了两个待接面间空间偏移角的搜索范围。该算法利用红外线传感器计算两模块间的相对位姿偏差,通过逐步调整各个偏移量实现对接。最后分析了整个过程的对接策略。仿真结果表明,该锁紧机构和对接算法可以有效地实现模块间的对接。

主 题 词：自重构机器人 自主对接 公共点法 位姿调整 RecurDyn仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2015.04.010

馆 藏 号：203387344...