一种非线性PD控制器设计

作     者：任永平 李圣怡 REN Yong-ping;LI Sheng-yi

作者机构：国防科技大学机电工程研究所湖南长沙410073 

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(50235040) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2005年第12卷第3期

页      码：224-227页

摘      要：为了提高PD控制器的性能,提出了一种非线性设计方法。利用电容极间电场和PD控制器的控制作用之间存在的一些相似性,构造了一种非线性函数,并以此形成一种非线性PD控制器,这种控制器能为系统的运行状态提供灵活的增益策略;利用系统的运行状态信息,在相平面中实时旋转该电容结构,可以减少这种非线性PD控制器的设计参数。通过对一个机械手系统进行仿真,结果表明,这种控制方式能够获得较好的系统动态响应速度和参数鲁棒性能。

主 题 词：控制器设计 PD控制器 动态响应速度 非线性函数 设计方法 控制作用 运行状态 状态信息 利用系统 实时旋转 设计参数 鲁棒性能 控制方式 相似性 相平面 机械手 电容 仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 081201[081201] 080201[080201] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2005.03.010

馆 藏 号：203387390...