一类Quanser直升机的鲁棒姿态调节器设计

作     者：郑博 钟宜生 

作者机构：清华大学自动化系清华信息科学与技术国家实验室北京100084 

基　　金：国家自然科学基金项目(60736024 60674017) 

出 版 物：《清华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tsinghua University(Science and Technology))

年 卷 期：2011年第51卷第3期

页      码：323-327,333页

摘      要：直升机系统的姿态调节是直升机控制中很重要的一类问题。针对直升机模型和外部系统模型同时存在不确定性的一般情况,研究一类Quanser直升机的姿态调节器设计问题。基于动态变结构控制理论,提出一种新的鲁棒姿态调节器设计方法。利用Lyapunov方法证明直升机闭环姿态控制系统的鲁棒稳定性和姿态调节误差的渐近收敛性。该方法能够克服现有结果要求外部系统模型精确已知的局限,所设计的动态滑模调节器能够抑制常规变结构控制器所产生的抖振现象。多组仿真结果验证了该方法的有效性。

主 题 词：直升机 姿态调节 鲁棒控制 动态变结构控制 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.16511/j.cnki.qhdxxb.2011.03.008

馆 藏 号：203387841...