自主驾驶车辆的预测避障控制

作     者：余如 郭洪艳 陈虹 YU Ru;GUO Hongyan;CHEN Hong

作者机构：吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室吉林长春130025 吉林大学控制科学与工程系吉林长春130025 

基　　金：国家自然科学基金重大研究计划集成项目(91220301) 教育部创新团队项目(IRT1017) 国家973计划资助项目(2012CB821202) 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2015年第44卷第1期

页      码：117-124页

摘      要：针对自主驾驶车辆的避障问题,提出一种基于人类驾驶行为的预测避障控制方案.首先参照人类的驾驶行为提出一种安全驾驶策略,然后结合预瞄点搜索算法规划出期望的侧向行驶位移和纵向行驶速度.最后在采用运动学公式求解侧向位移的基础上,设计出线性的模型预测控制器来对车辆进行转向控制,使其跟踪上期望的行驶轨迹;同时为使被控车辆获得期望的行驶速度,设计PID(proportional integral derivative)控制器对车辆的纵向速度进行控制.为验证该方案的有效性,在不同路面条件下进行仿真实验.结果表明,被控车辆在行驶过程中能有效地避开动态障碍车辆.

主 题 词：自主驾驶车辆 避障控制 安全驾驶策略 模型预测控制器 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13976/j.cnki.xk.2015.0117

馆 藏 号：203388668...