一种新型冗余驱动并联二维指向机构的研究

作     者：李仕华 韩雪艳 王子义 李富娟 柯亚雄 LI Shi-hua;HAN Xue-yan;WANG Zi-yi;LI Fu-juan;KE Ya-xiong

作者机构：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室河北秦皇岛066004 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51775475) 河北省自然科学基金重点资助项目(E2016203463) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2018年第35卷第10期

页      码：24-31页

摘      要：以球面5R机构为原型,通过添加冗余驱动支链的方法,得到了一种新型高精度、高承载和大工作空间的冗余驱动并联二维指向机构。以消除机构内部奇异、增大机构工作空间为目标,针对具有特定驱动螺旋的冗余驱动支链进行综合;通过对比各分支,筛选出了一种结构简单、精度高、承载能力强的分支,构成了新型冗余驱动并联二维指向机构,并对该机构的位置反解、雅可比矩阵及其奇异性进行了分析;针对机构工作空间、灵巧性和承载力等性能,绘制了机构的性能图谱;基于机构性能的均值指标和方差指标对机构进行了尺寸参数的优化设计,得到了一种性能优异的冗余驱动并联二维指向机构并制作了样机,为跟踪指向领域提供了一种高品质的机构。

主 题 词：冗余驱动 并联机构 指向机构 支链综合 优化 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2018.10.004

馆 藏 号：203388955...