四旋翼无人机的主动容错控制

作     者：王君 尹雄东 苓苗苗 WANG Jun;YIN Xiongdong;LING Miaomiao

作者机构：兰州理工大学电气工程与信息工程学院兰州730050 

基　　金：国家自然科学基金项目(61463030 61563031) 

出 版 物：《无人系统技术》 (Unmanned Systems Technology)

年 卷 期：2018年第1卷第3期

页      码：38-45页

摘      要：针对四旋翼无人机PID控制器参数通过经验试凑难以获得最优和执行器部分失效问题,提出了基于PID控制器参数优化的容错控制器设计方法。首先利用遗传算法离线优化PID参数,然后引入故障补偿机制,设计5个基于区间故障的容错控制器,使其可以通过深度置信网络和softmax对故障进行区间分类来调用相应的控制器,对故障进行容错处理。最后,在Matlab实验平台上对所提方法的可行性和有效性进行仿真验证,结果表明提出的方法可以明显改善四旋翼无人机的飞行效果及对故障的处理能力。

主 题 词：四旋翼无人机 遗传算法 容错控制 参数优化 深度置信网络 执行器故障 故障补偿 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

馆 藏 号：203389081...