多船会遇自主避碰算法

作     者：李啸雨 许劲松 杨荣武 LI Xiaoyu;XU Jinsong;YANG Rongwu

作者机构：上海交通大学高新船舶与深海开发装备协同创新中心上海200240 

出 版 物：《船舶工程》 (Ship Engineering)

年 卷 期：2018年第40卷第9期

页      码：67-71,101页

摘      要：船舶自主避碰技术已成为当前船舶与航运领域研究的热点问题。文章提出了一种满足COLREGs避碰规则的多船会遇自主避碰算法,以经典速度障碍法为基础设计自适应采样避碰轨迹生成算法,并应用运动基元理论对避碰轨迹进行调整,使轨迹满足船舶操纵性约束条件。针对案例三体船模型,完成多船会遇场景下的船模自主避碰航行试验,验证了所提算法的有效性和实用性,对船舶自主避碰系统的研发具有重要借鉴意义。

主 题 词：船舶自主避碰系统 多船会遇 COLREGs规则 操纵性约束 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.13788/j.cnki.cbgc.2018.09.067

馆 藏 号：203389585...