四旋翼飞行器航迹规划和控制研究

作     者：王彪 周杰 孔大庆 唐超颖 WANG Biao;ZHOU Jie;KONG Daqing;TANG Chaoying

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金(NS2014030) 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2018年第47卷第5期

页      码：114-117页

摘      要：以四旋翼飞行器为研究对象,提出一种航迹规划和控制方案,使其能完成室内环境下的避障探索任务。通过激光扫描仪对室内场景建模,并采用快速扩展随机树(RRT)算法规划可行航迹,进行平滑处理。为了实现对规划航迹的跟踪,采用模型预测控制算法,分别设计航迹、航姿控制器。数值仿真结果表明所设计控制器可以完成较准确的轨迹跟踪控制。

主 题 词：四旋翼飞行器 航迹规划 航迹控制 快速扩展随机树 模型预测控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.05.028

馆 藏 号：203390210...