一类不确定非线性系统的重复学习控制

作     者：李鹤 孙明轩 张静 LI He;SUN Ming-Xuan;ZHANG Jing

作者机构：浙江工业大学信息工程学院杭州310023 

基　　金：国家自然科学基金(61174034 61573320 61374103)资助 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2018年第44卷第10期

页      码：1854-1863页

摘      要：针对一类在有限时间区间上重复作业的不确定非线性系统,本文提出一种重复学习控制方法,用于解决非参数不确定性问题.该方法采用死区修正学习律对期望控制输入与界函数进行估计,以避免参数的正向累加导致系统发散,并使该控制算法较少地依赖于系统信息,更方便于控制器的实现.基于Lyapunov方法所设计的控制器,保证了闭环系统所有信号的有界性,并使得跟踪误差收敛于死区界定的邻域.通过仿真算例及电机实验结果验证所提学习控制算法的有效性.

主 题 词：重复学习控制 非参数不确定性 死区修正 Lyapunov方法 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.2018.c160799

馆 藏 号：203390420...