隧道锚杆安装机械手的结构设计

作     者：周远航 李剑雄 刘瑞庆 李大伟 孙海波 Zhou Yuan-hang;Li Jian-xiong;Liu Rui-qing;Li Da-wei;Sun Hai-bo

作者机构：中铁隧道局集团有限公司专用设备中心河南洛阳471009 

出 版 物：《佳木斯大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiamusi University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2018年第36卷第5期

页      码：730-734页

摘      要：针对隧道锚杆安装过程中的效率低、阻力大、不易完全装入等问题,为满足不同施工工况、不同长度、不同直径的锚杆安装作业需求,设计一种新型的隧道锚杆安装机械手,主要包括抓取机构、推进机构和支撑装置。采用D-H法建立锚杆安装机械手的坐标系,通过齐次坐标变换建立机械手的运动学方程,求解速度雅克比矩阵,建立推进机构运动与机械手爪运动之间的关系,为锚杆安装机械手的运动学仿真提供理论依据。

主 题 词：锚杆 机械手 D-H法 雅克比矩阵 

学科分类：081406[081406] 08[工学] 0814[工学-地质类] 082301[082301] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-1402.2018.05.019

馆 藏 号：203391877...