捷联惯导互补滤波姿态融合算法设计

作     者：杜瑾 赵华超 郑哲 王祥 司迎利 DU Jin;ZHAO Huachao;ZHENG Zhe;WANG Xiang

作者机构：中国空空导弹研究院河南洛阳471000 

出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)

年 卷 期：2018年第31卷第10期

页      码：1547-1552页

摘      要：为了满足低成本、高性能的载体测姿需求,针对MEMS器件漂移导致载体姿态无法准确测量的问题,提出了一种基于方向余弦矩阵(DCM)更新的多轴显式互补滤波载体姿态估计算法。利用陀螺仪和辅助传感器的噪声所处频段互补的特点,运用互补滤波进行信息融合,发挥各个传感器的优点,提升系统的姿态测量精度。分别以三轴转台与实验车辆为验证平台,设计了静态与动态实验。实验结果表明,该姿态融合算法能够稳定输出高精度的姿态信息,抑制MEMS陀螺仪漂移导致的姿态发散,有效提高载体姿态的测量精度,满足捷联惯导系统的测姿需求。

主 题 词：姿态估计 多传感器信息融合算法 显式互补滤波 MEMS器件 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-1699.2018.010.016

馆 藏 号：203392416...