基于模糊PID的机械臂控制系统设计

作     者：董森 荣丽红 仝志民 肖跃进 杨锦辉 Dong Sen;Rong Lihong;Tong Zhimin;Xiao Yuej in;Yang Jinhui

作者机构：黑龙江八一农垦大学大庆163319 

基　　金：黑龙江省大学生创新创业训练计划(一般)项目(201610223043) 

出 版 物：《黑龙江八一农垦大学学报》 (journal of heilongjiang bayi agricultural university)

年 卷 期：2018年第30卷第5期

页      码：98-102页

摘      要：针对传统控制器不能使机械臂达到精确控制的问题,提出了一种将模糊PID控制系统应用到机械臂上,可以满足机械臂高精度的控制需求。该系统以六自由度机械臂为控制对象,利用STM32单片机实现模糊PID控制,建立串行通讯接口使单片机与PC端实现通信,在PC端设计上位机界面用于输入控制命令,使系统执行相应的动作。最后,在Simulink环境下将模糊PID控制与传统PID控制进行仿真对比,可以看出模糊PID控制效果要优于传统PID控制,通过对该控制系统不断优化,可以使控制算法与控制对象相匹配。

主 题 词：机械臂 模糊PID控制 STM32单片机 Simulink 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-2090.2018.05.019

馆 藏 号：203393274...