超小型水下机器人潜浮运动控制

作     者：翟宇毅 陈勇 龚振邦 唐海滨 马金明 ZHAI Yu-yi;CHEN Yong;GONG Zhen-bang;TANG Hai-bin;MA Jin-ming

作者机构：上海大学精密机械系上海200072 

基　　金：上海市教委基金(04AB15) 教育部高等学校重点学科基金(Y0102) 上海市重点学科建设(BB67)资助项目 

出 版 物：《应用科学学报》 (Journal of Applied Sciences)

年 卷 期：2007年第25卷第2期

页      码：189-192页

摘      要：主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础,推导出相关的仿真模型,且进行了合理的简化.在分析了系统整体运行状态后,提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法,并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响.最后采用Matlab 6.5提供的Simulink模块对系统进行了仿真,得出了比较有参考价值的仿真结果.

主 题 词：水下机器人 仿真模型 操纵性控制 控制器 

学科分类：0809[工学-计算机类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0255-8297.2007.02.015

馆 藏 号：203393883...