主动型膝上假肢的自抗扰控制研究

作     者：张燕 李雪菲 张浩淼 杨鹏 ZHANG Yan;LI Xuetei;ZHANG Haomiao;YANG Peng

作者机构：河北工业大学控制科学与工程学院天津300130 

基　　金：国家自然科学基金项目(61773151) 

出 版 物：《郑州大学学报（理学版）》 (Journal of Zhengzhou University:Natural Science Edition)

年 卷 期：2018年第50卷第4期

页      码：87-93页

摘      要：为解决结构复杂的主动型膝上假肢所受内外扰动问题,将自抗扰控制应用到假肢控制中.分析了下肢运动特点,应用曲线拟合的系统辨识方法得到下肢动力学模型,并对假肢的结构进行了分析研究.在此基础上,设计了适用于主动型膝上假肢的自抗扰控制方法,由跟踪微分器、扩张状态观测器、误差反馈控制器以及扰动补偿过程4个环节构成.对所设计的自抗扰控制策略利用Adams和Matlab软件进行了联合仿真测试,仿真结果表明,这种自抗扰控制策略具有较好的控制效果,能够使残疾人恢复行走能力.

主 题 词：主动型假肢 自抗扰控制 运动仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13705/j.issn.1671-6841.2017286

馆 藏 号：203394013...